El segundo paso en la programación de un autómata es la elaboración de un esquema de contactos del proceso a controlar basándonos en el grafcet antes realizado. Un diagrama de relés ó esquema de contactos consiste en una línea vertical a la izquierda que se llama BARRA DE BUS y de líneas paralelas que parten de ella denominadas LINEAS DE INSTRUCCIÓN. En las líneas de instrucción se colocan los relés ó contactos, que pueden corresponder con estados del sistema ó con condiciones de ejecución. Las combinaciones lógicas de estos contactos determinan cuándo y cómo se ejecutan las instrucciones del esquema, situadas al final de las líneas de instrucción. Todos los contactos, a efectos de programación, llevan asignados una dirección de bit, ( ej: 000.04) a excepción de los contactos que representan los estados del sistema, que llevan asignados una dirección de canal (ej: HR0.00).
Toda contacto del diagrama de relés está ON u OFF dependiendo del
estado del bit operando asignado. Una CONDICIÓN NORMALMENTE ABIERTA está en ON
si el bit asignado está en ON, y en OFF si el bit asignado está en OFF. Una
CONDICION NORMALMENTE CERRADA está en ON si el bit asignado está en OFF, y en
OFF si el bit asignado está en ON. Generalizando, se utiliza una condición
normalmente abierta si se desea hacer algo cuando un bit esté en ON y se
utiliza una condición normalmente cerrada si se desea hacer algo cuando un bit
esté en OFF. Ejemplo:
La primera línea representa una condición normalmente abierta donde la
instrucción se ejecuta cuando A está en ON. La segunda representa una condición
normalmente cerrada, donde la instrucción se ejecuta cuando B está en OFF.
El diagrama se va realizando siguiendo las etapas del GRAFCET. Vamos a
ver cómo sería el paso del GRAFCET al ESQUEMA DE CONTACTOS en diferentes
situaciones:
Esta
inicialización hay que realizarla siempre al comienzo de un esquema de
contactos.
Con estos sencillos pasos
podemos elaborar cualquier tipo de diagrama. Dos últimas consideraciones a
tener en cuenta:
·Las instrucciones de salida no pueden representarse más de una vez en
el esquema de contactos, por lo que si tenemos varios estados que realizan la
misma acción, realizaremos una “or” con los contactos asociados que activen esa
salida.
·Los esquemas de contactos siempre deben acabar con la instrucción “ END
“